2024年11月26日，由中科时代主办的“2024 Xenomai开源社区研讨会”在中国科学院计算技术研究所1层报告厅顺利召开。

　　大会邀请了国内外9位行业技术专家深入探讨当下Xenomai实时Linux的研发和应用相关热门议题，如Xenomai实时操作系统带来的技术创新、如何在工业智能化进程中充分利用Xenomai的优势、如何推动实时操作系统技术的持续进步与社区发展、以及如何跨越平台限制实现实时操作系统的广泛移植与融合等，吸引了全国各地近百家单位齐聚北京，共同分享和研讨Xenomai实时操作系统最新科研应用成果，共话未来发展。

开幕致辞正式拉开帷幕

中科时代创始人、CEO马君博士

　　中科时代创始人兼CEO马君博士在开幕致辞中介绍到，中科时代的技术基础源自中国科学院计算技术研究所，并选择了Xenomai作为工智机（iCpmputer）的操作系统底座，构建了特色产品MetaOS。马君博士表示，Xenomai的双内核架构为工业场景提供了硬实时、极低抖动特性，同时兼容Linux生态，为传统行业软件和新兴产业AI应用提供了算力保障。

　　此外，马君博士还向远道而来的嘉宾们表示热烈欢迎，并强调了Xenomai开源社区在工业操作系统技术创新方面的重要性。马君博士相信，通过大家的共同努力，一定能够为Xenomai的未来发展和工业领域的新应用提出新思路、开辟新道路。

　　主题演讲

　　上半场

　　研讨会的主题演讲环节由中科时代的安安主持。在主题演讲上半场，西门子的Jan Kiszka、中国科学院计算技术研究所的韩银和、英特尔的王虎文分别做了主题演讲。

　　在全球社区中发展Xenomai项目

　　西门子 Jan Kiszka

　　西门子的Jan Kiszka就《在全球社区中推动Xenomai项目》这一主题进行了全面探讨。他细致地回顾了Xenomai项目在过去近五年间的成长历程，这段历史不仅见证了技术的不断革新与突破，也记录了项目团队的持续进步。此外，他还分享了Xenomai最新的研究方向与内容，这些不仅深化了实时操作系统领域的理解，也为未来技术的发展提供了宝贵的参考与启示。Kiszka强调，这些进步离不开用户的反馈，让Xenomai不断优化，影响力日益扩大。最后，他呼吁所有对Xenomai感兴趣的人士，携手并肩，共同努力，进一步建设和完善Xenomai开源社区。

　　基于开放架构的高性能工业智能计算机

　　中国科学院计算技术研究所 韩银和

　　中国科学院计算技术研究所的韩银和在《基于开放架构的高性能工业智能计算机》的主题演讲中，首先深入剖析了当前工业计算机的现状，指出IEC62264金字塔架构由五层构成，其中边缘端涵盖生产控制层(L0-L2)，云端则涉及管理经营层(L3-L4)。然而，这一架构面临多重技术挑战，包括计算机数量庞大、种类繁多、算力不足，生产控制层（L1-L2）难以实现智能化，以及工业计算缺乏开放性，难以迅速形成统一标准等难题。

　　针对上述问题，韩银和博士提出了一种创新的制造范式——基于开放架构的高性能工业智能计算机来解决当前痛点。他强调，这种开放架构的工业智能计算机能够颠覆传统的IEC金字塔计算架构，凭借其高速运动控制和显著降低的软件开发成本等核心优势，有效应对当前工业计算的困境。此外，韩博士还详细介绍了其当前主要研究的工业智能计算机体系结构、运动控制芯片、操作系统双域虚拟化、工业混合编程平台IDE等关键技术以及工业智能计算机在各行业中的实际应用。演讲尾声，韩银和博士对高性能工业智能计算机的未来发展前景进行了展望。他预测，开放架构的工业智能计算机将成为支撑OODA（观察-定向-决策-行动）可计算制造闭环的重要计算底座。

　　实时性能调优 - 提高基于KVM虚拟化的混合关键性系统的实时确定性

　　英特尔 王虎文

　　英特尔的王虎文先生作了《实时性能调优 - 提高基于KVM虚拟化的混合关键性系统的实时确定性》的主题演讲。他深入阐述了软件定义的工业控制系统架构（SD-ICS），该架构借鉴了软件定义网络（SDN）的原理，通过KVM虚拟化技术实现了Xenomai与Windows的融合部署方案，并重点介绍了Xenomai实时域的性能优化策略。

　　王虎文先生指出，SD-ICS利用虚拟化技术，将关键的运动控制、算法与逻辑运算、人机界面（HMI）等功能整合至通用计算平台之上。这一架构不仅提供了出色的可扩展性，还通过标准化的通信协议极大地促进了系统的互操作性。总体而言，SD-ICS标志着工业自动化的重大飞跃，为制造业、能源及关键基础设施等追求高精度、高可靠性和快速响应的行业带来了前所未有的适应性、效率与安全保障。

　　主题演讲

　　中半场

　　研讨会的中半场，亿咖通科技的李春良、中科时代的宋健玮以及北京邮电大学的山宇轩分别做了主题演讲。

　　Xenomai4 在多模态陆海空天一体化机器人的落地应用

　　亿咖通科技 李春良

　　亿咖通科技的李春良先生进行了主题为《Xenomai4 在多模态陆海空天一体化机器人的落地应用》的分享。李春良先生的演讲以Xenomai在机器人水陆空多领域中的应用现状作为精彩开场，吸引了听众的注意。

　　紧接着，李春良先生详细展示了Xenomai在陆海空天一体化多模态具身智能机器人领域中的出色表现。随后，他话锋一转，聚焦于Xenomai硬实时ros 2 控制，在此环节，他分享了ros 2 控制在提升机器人系统性能方面的独到优势，并深刻剖析了ros 2 控制中间件在优化流程中的核心作用。

　　最后，李春良先生还宣布了自己的新书规划，即按不同定位精心策划的Xenomai系列图书，引发了听众的浓厚兴趣。

　　基于Xenomai·搭载MetaOS操作系统的工智机在多个行业的项目案例

　　中科时代 宋健玮

　　中科时代的宋健玮先生围绕《搭载MetaOS操作系统的工智机在多个行业的项目案例》进行演讲，他详细介绍了中科时代2024年工智机新品情况，并通过测试得出“Xenomai 的延迟范围比PreemptRT更窄，抖动更低”的结论。与此同时，宋健玮先生分享了工智机产品在3C电子行业、半导体行业、激光行业及风电行业中的成功应用案例。通过生动具体的实例，他展示了工智机如何助力这些行业降本增效。此外，宋健玮先生还详细剖析了常见技术问题，还针对这些问题提供了切实可行的解决方案，使在场人员对技术领域的理解更为透彻。同时，这也有效激发了大家对相关技术问题的深入思考，促进了大家创新思维的拓展。

　　Dovetail移植：RISC-V与LoongArch实践

　　北京邮电大学 山宇轩

　　北京邮电大学的山宇轩同学在题为《Dovetail移植：RISC-V与LoongArch实践》的演讲中，阐述了他们团队在dovetail架构理解及移植过程中所积累的宝贵经验与挑战。他希望通过此次分享，激发更多开发者将dovetail架构成功移植至更多处理器平台，从而进一步丰富和完善Xenomai 4的生态系统。

　　山宇轩同学强调，Xenomai 4版本引入了一项创新技术——中断虚拟化组件dovetail，这一组件相较于传统的ipipe技术，显著减少了架构依赖代码的数量，极大地简化了跨架构移植的复杂度。目前，dovetail组件支持x86, arm, arm64架构。在此基础上，他与团队成员积极探索，分别尝试了将dovetail移植至新兴的RISC-V架构和自主研发的LoongArch架构，以期进一步拓宽其应用范围，推动实时操作系统技术的边界。

　　主题演讲

　　下半场

　　研讨会的下半场，北京邮电大学的邱奇琛、西门子的王广锋以及中科时代的刘杨分别做了主题演讲。

　　针对libevl的POSIX和EtherCAT生态构建

　　北京邮电大学 邱奇琛

　　北京邮电大学的邱奇琛同学发表了题为《构建基于libevl的POSIX与EtherCAT生态》的主题演讲。在此次演讲中，他深入分享了他们团队在构建基于libevl、旨在兼容Xenomai 3 POSIX语义的抽象层方面的构思、工作进展及所面临的挑战。

　　邱奇琛同学指出，相较于Xenomai 3，Linux EVL的生态体系尚显薄弱，众多在Xenomai上广泛应用的工控程序尚未顺利迁移至EVL平台。为了克服这一难题，POSIX wrapper成为了实现Xenomai 3及普通Linux程序高效移植的关键所在。

　　此外，邱奇琛同学还透露，他们正考虑将IgH EtherCAT引入EVL，以实现对广泛应用于工业控制领域的EtherCAT实时控制协议的支持。这一举措将极大地提升EVL在高性能、实时控制应用中的适用性和竞争力。

　　基于 ARM 平台的 Xenomai 实时操作系统在压力条件下的稳定性优化研究

　　西门子 王广锋

　　西门子的王广锋先生在其题为《基于ARM平台的Xenomai实时操作系统在极端压力环境下的稳定性优化探索》的主题演讲中，不仅清晰解释了实时操作系统的概念，还讲述了实时操作系统在西门子工业解决方案中的广泛应用及其核心价值。王广锋先生进一步分享了西门子在追求更高性能边界上的探索——即便面临更高的延迟挑战，也要确保系统行为依然准确无误。王广锋先生回顾过往，西门子团队曾开展了一项具有重要意义的研究项目，旨在通过采用Xenomai实时操作系统替代传统的VxWorks系统。王广锋先生还列举了一系列实际案例，通过详实的数据分析和应用效果展示，生动诠释了Xenomai在提升系统稳定性、优化响应时间以及增强系统整体效能方面的显著优势。

　　BOSCH M_CAN在Xenomai上的应用

　　中科时代 刘杨

　　中科时代的刘杨先生详细介绍了M_CAN驱动在Intel Atom(R) x6425RE平台上向RTDM（实时数据分发中间件）移植的过程，并分享了相关的代码实现。他深入讲解了如何将M_CAN驱动从原有的操作系统环境中迁移至RTDM框架，以确保在Intel Atom(R) x6425RE平台上实现高性能的实时通信。他的分享为相关领域的技术人员提供了宝贵的参考与启示。

　　参展环节

　　参观产品/解决方案/Demo演示环节

　　在主题演讲的间歇，即中场休息与下半场开始之间，中科时代组织了展区参观与圆桌讨论，旨在丰富参会者的体验并促进深入交流。这一时段内，参会者被邀请参观展区，这里不仅展示了中科时代最新的创新产品与解决方案，还为与会者提供了现场Demo演示，让与会者更加真切地感受最新的科技成果。

　　圆桌讨论

　　答疑环节

　　圆桌讨论环节旨在促进演讲人与听众间的深入交流，由中科时代的宋健玮进行主持。此次讨论汇聚了多位行业专家，包括西门子的Jan Kiszka、中科时代的刘杨、北京邮电大学的邱奇琛、英特尔的王虎文、亿咖通科技的李春良以及西门子的王广锋，他们作为圆桌嘉宾，共同解答听众关于Xenomai的全方位疑问。

　　讨论焦点涵盖了编译工具的通用性、Arm架构与Xenomai的兼容性，以及Xenomai在中国的发展前景等多个议题，为与会者提供了丰富而深入的交流平台。

　　圆桌会议答疑环节

　　2024 Xenomai开源社区研讨会成功举办，感谢所有持续支持中科时代和Xenomai发展的合作伙伴和朋友们。本次研讨会聚焦在Xenomai的实际应用与未来优化，是近几年来行业发展的重点。相信今天的讨论成果一定会为未来实时操作系统领域的发展注入更多的创新动力。