当前，陆、海、空、天全域无人集群应用加速普及，装备协同、自主可控、生态兼容成为行业核心诉求。国际领域中，Anduril依托Lattice OS构建起成熟的无人集群智能体系，引领行业发展。立足国内新质生产力建设与国防工业升级需求，北京卓翼智能科技有限公司（以下简称“卓翼智能”）以成为 “中国的Anduril”为发展愿景，坚守技术自主可控底线，自主研发“国产Lattice OS”—— 天枢OS。该系统作为无人智能集群领域的统一操作系统与开放技术生态平台，突破传统单机控制模式，以AI赋能装备、以生态重塑产业，构建起国产化无人集群智能核心底座。

核心架构：全域无人集群的智能基座

天枢OS是面向无人智能集群领域的统一操作系统与开放技术生态平台，承载着卓翼智能“以AI定义无人装备，以柔性制造重塑国防工业”的发展理念。不同于传统无人系统仅实现单机控制的功能定位，天枢OS着眼“陆、海、空、天”全域网络的集群协同，通过构建集群协同的“超级大脑”，将分散的无人单元整合为具备自主判断、群体协同、场景自适应能力的“集群智能体”。

天枢OS作为集群智能的技术底座与生态联盟的核心载体承担三重战略使命：

第一，为异构无人具身智能体提供统一的集群感知、决策控制与协同作业支撑，解决跨品类、跨品牌装备“难兼容、难协同”的行业痛点；

第二，通过开放标准化接口与模块化开发框架，降低技术门槛，加速产业生态构建；

第三，依托自主研发的分布式集群算法与边缘AI技术，实现不依赖中央节点的自主协同作业，提升系统在复杂环境下的抗毁性与适应性。

发展愿景：聚力打造“中国的Anduril”

深耕无人集群智能赛道，卓翼智能始终坚持自主创新，矢志打造比肩国际同行的本土标杆。Anduril是美国领先的无人系统科技公司，以其高度自主化、智能化的集群技术闻名于世。依托国内技术积累与产业优势，卓翼智能借鉴国际先进经验，打造出天枢OS这一具有完全自主知识产权的核心技术产品。

天枢OS的命名取自中国古代星象学中北斗七星的枢纽之星——天枢，寓意该系统将成为无人集群协同的核心枢纽，统领多源异构装备实现统一感知、协同决策与高效执行。天枢星在北斗七星中处于枢纽位置，能够引导其他六星协同运作，这与天枢OS在无人集群中的定位高度契合。

技术价值：构筑新质无人作战核心能力

天枢OS作为标杆级“国产Lattice OS”，拥有全面、顶尖、可靠的核心特性与功能，全方位支撑无人智能集群复杂场景、高强度、高可靠作业需求，核心能力覆盖全域感知、智能决策、跨域协同、抗干扰、高可靠通信、仿真验证六大维度。

1、全域态势感知

态势感知能力是天枢OS构建全域战场认知的核心基础，通过多源异构传感器融合实现对作战环境的全面感知。

多源异构数据融合

系统集成可见光、红外、激光、毫米波雷达等多种探测手段，通过特征级融合与决策级融合相结合的方式，显著提升目标识别准确率与环境适应性。每个节点在本地完成传感器数据预处理后，通过集群内部网络共享中间结果，综合利用多节点观测信息实现对目标的精确定位与持续跟踪。

实时态势构建

系统动态生成二维/三维战场态势图，支持多图层叠加显示，包括地形数据、气象信息、电磁环境、威胁目标等。集群状态实时监控，每架无人机的位置、姿态、电量、载荷状态等信息一目了然。

目标识别与跟踪

基于边缘AI轻量化部署技术，集成YOLO等先进目标检测模型，在边缘计算设备上实时运行，实现对高价值目标的高精度识别，准确率超过90%。识别到的目标自动跟踪其运动轨迹，预测目标动向。

智能威胁评估

系统自主完成态势分析与威胁等级评估，对识别到的目标进行优先级排序，为指挥决策提供实时、准确、完整的态势信息支撑。

2、智能决策规划

智能决策能力是天枢OS实现自主作战的核心引擎，通过边缘AI与分布式共识算法实现复杂场景下的快速决策。

基于拍卖机制动态任务分配

系统采用基于拍卖机制的分布式共识算法，每个无人平台根据自身状态和任务价值自主竞标。算法能够综合考虑目标优先级、无人机载荷状态、电量余度、位置分布、战损情况等多维因素，在百机规模可快速完成全局任务重分配，生成最优任务分配方案。

智能路径规划

天枢OS采用“预规划+重分配”分阶段智能路径规划体系。支持牛耕式全覆盖搜索、热点区域启发式搜索、热点区域不间断搜索等不同策略。构建从点到面智能路径规划能力。

自主/半自主作业模式

天枢OS采用自主/半自主作业模式，保留“人在回路”的控制权模式，既充分发挥AI的自主决策能力，又保持人的最终控制权，完美平衡AI与人的控制权，实现了人机优势互补，确保任务执行的高效性和安全性。

多模型协同决策架构

集成强化学习算法，支持在复杂动态环境下的持续学习与优化决策。系统支持“人在回路”的混合智能模式，既充分发挥AI的自主决策能力，又保持人的最终控制权，实现人机优势互补。

应急响应机制

系统具备毫秒级应急响应能力，发现突发情况自动触发应急预案，快速调整任务分配与飞行计划，确保任务执行的高效性与安全性。

3、跨域协同控制

跨域协同是天枢OS实现集群智能的核心支撑，依托高效分布式协同算法，打通不同维度、不同类型作战平台的数据链路，实现多兵种、多装备异构平台的联动配合，提升全域联合作业能力，适配复杂多变的作战环境。

跨域编队协同

支持陆-空、海-空、海-陆-空等多类型异构跨域编队组合，适配不同作战场景的平台搭配需求。

系统内置分布式编队协同算法，可兼容飞行器、海上平台、地面终端等不同物理形态、性能参数的异构装备。各平台实时共享位置、姿态、运动状态等数据，自主完成相对位置解算，动态调整编队间距与运动轨迹。针对环境变化、任务变更、节点扰动等情况，编队能够自动完成队形重构与姿态自适应调整，实现异构平台无缝配合、联动作业，强化多域联合机动与协同执行能力。

虚拟质点法编队控制

采用虚拟质点法编队控制算法，实现分离（避免碰撞）、对齐（速度方向一致）、凝聚（向群体中心靠拢）三项基本行为。系统支持密集编队（间距小于5米）、分散搜索队形、包围突击队形等多种编队构型的动态切换。

分布式模型预测控制

基于分布式模型预测控制实现编队保持与跟踪控制，在高速机动与复杂气流条件下保持编队稳定。编队变换过程平滑自然，支持队形无缝过渡。

编队防碰撞

采用改进人工势场法实现水平与垂向分层避碰，设置安全距离、警告距离、行动距离三级防护机制。势场设计天然对称，双方等量互推，确保安全。

去中心化分布式架构

各节点实时交互飞行、任务数据，形成互联协同网络。若个别节点受干扰、压制或损毁，系统可快速甄别并屏蔽故障节点，依靠协同算法动态重分配任务、重构通信路由，实现网络自主自愈，大幅提升集群抗毁能力，确保整体任务持续执行。

抗毁重构能力

单机受损或受干扰时，集群可自主抗毁重构，任务连续性不受影响。系统自动检测节点状态，快速重新分配任务，调度后备资源填补空缺，确保任务持续完成。

4、导航抗干扰功能

导航抗干扰能力是天枢OS在复杂电磁环境下保持作战效能的关键保障，通过多层级的导航冗余与干扰对抗设计，确保集群在GPS拒止环境下的持续作业能力。

四阵元抗干扰技术

采用多天线阵列替代传统单天线。依托空域滤波算法，区分有效导航信号与干扰信号，测算干扰入射角度并生成抑制零陷，定向压制GPS欺骗、压制类干扰，过滤电磁杂波。同时优化合法信号增益，提纯导航信号，在复杂电磁环境下强化卫星定位稳定性，从源头规避电磁压制造成的定位失效问题。

视景导航技术

无需依托卫星、基站外部信号。通过机载视觉设备实时采集实景画面，提取图像特征并与预存地理图像匹配比对，结合机载传感器解算飞行坐标、修正航线。脱离卫星信号即可自主定位导航，有效规避电磁干扰影响。

多源冗余导航设计

多源冗余导航融合卫星导航、四阵元抗干扰、视景导航三种导航方式，搭建多重兜底保障体系。系统利用智能算法实时监测各导航模块状态，自适应择优切换导航模式。多模块互为备份、数据互校，保障导航连续、精准、可靠。

5、组网通信功能

组网通信能力是天枢OS实现集群协同的神经脉络，通过多链路智能管理确保信息传递的实时性与可靠性。

Mesh自组网

集成自组织网状网络，支持多跳中继、动态路由，形成全互联拓扑结构。节点间感知相互无人机的状态信息，通过简单规则即可涌现出复杂的群体协同行为。

多链路智能切换

支持5G蜂窝网络、Mesh自组网、卫星通信等多类型链路的统一管理。智能链路切换算法能够根据环境条件自动选择最优通信路径，确保在复杂环境下的通信连续性。

抗干扰跳频技术

通信采用自适应跳频与数据加密技术，在强电磁干扰条件下也能保持通信可靠。即使在信号传输不畅时，无人机群也能自动形成空中通讯中继网络，快速传递目标态势信息。

带宽自适应管理

根据任务需求动态调整通信带宽，优先保障关键数据传输（如控制指令、目标信息），非关键数据（如高清视频）可在带宽充裕时传输，优化通信资源利用。

6、任务规划与执行功能

任务规划与执行能力是天枢OS高效执行任务的保障，通过可视化规划工具实现复杂任务的快速部署，实现自主/半自主作业与精确控制。

可视化航线规划

提供直观的二维/三维地图界面，支持手动与自动规划模式。操作人员可在地图上点击设置航点，系统自动生成最优航线，支持直线段、转弯段、过渡段的平滑衔接。

编队队形配置

提供丰富的队形库，支持自定义队形参数（间距、高度差等）。队形配置可保存为模板，快速复用。

仿真推演与预演

在任务正式执行前，系统支持在仿真环境中进行任务预演，验证规划方案的可行性与安全性，发现潜在问题并及时调整。

载荷控制与数据回传

支持光电吊舱、合成孔径雷达、电子战设备、投送载荷等多种载荷的模块化换装。载荷数据实时回传地面站，支持视频录像与数据存储，便于事后分析。

作为对标国际先进水准的“国产Lattice OS”，天枢OS是卓翼智能践行“中国的Anduril”发展愿景的重要载体，更是国内无人智能集群领域国产化替代、自主可控升级的关键核心成果。依托全域感知、智能决策、跨域协同、抗干扰、高可靠通信、仿真验证六大硬核能力，天枢OS有效打破国外技术垄断，解决行业核心痛点。

未来，卓翼智能将持续深耕无人集群智能，持续迭代优化天枢OS核心技术与生态体系，坚守自主创新初心，不断夯实国产无人作战智能底座，助力我国新质国防工业与无人智能产业高质量发展，全力打造比肩国际、引领国内的无人集群智能技术生态新格局。